Stewart平台位置反解研究

• 作者: 孙龙 张荣兵 李文雷 赵静一 郭锐
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 建模与仿真 位置反解
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 40-47
• 页数: 8页
• 分类号: TH137|TP242
• 字数: 3897字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2017.12.007

摘要

Stewart机构运动比较复杂,仅仅通过数学模型的方法,无法充分直观的分析机构在不同位姿下各条液压缸长度的变化情况.据此,提出了基于Simulink环境下对Stewart平台进行位置反解的建模与仿真方法.在通过建立Stewart平台位置反解数学模型的基础上,分析了Simulink中各模块的使用及参数设置方法,对位置反解的数学模型进行了建模,并对Stewart机构6个单自由度的液压缸运动进行了仿真.结果表明,通过仿真曲线直观地了解了六自由度摇摆台位姿变化时,6条液压缸杆长变化规律.