带连杆六自由度并联振动台控制方法

• 作者: 关广丰 徐显桩 沈如涛 熊伟 王海涛
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度 带连杆并联振动台 控制策略 正解算法 坐标变换
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 36-39
• 页数: 4页
• 分类号: TH137|TP273
• 字数: 1798字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2017.12.006

摘要

对于并联运动平台,将液压缸体固定,由轻量化连杆传递运动可降低液压缸运动的惯性力和铰接处摩擦力.以一种带连杆的六自由度并联振动台为研究对象,基于位置正解算法提出带连杆六自由度振动台位姿控制策略.对振动台进行了运动学分析,通过局部坐标变换推导出位置正解计算方法.利用SimMechanics建立了带连杆六自由度振动台的动力学模型.结合PI控制器、雅克比矩阵以及正解算法,应用MATLAB/Simulink搭建了完整的闭环控制模型.最后通过阶跃响应与正弦响应仿真验证控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	关广丰	大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院	32	119	6.0	9.0
2	熊伟	大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院	55	194	8.0	11.0
3	王海涛	大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院	43	189	8.0	11.0
4	徐显桩	大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院	3	5	1.0	2.0
5	沈如涛	大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院	3	5	1.0	2.0