交通锥回收机械手参数优化

• 作者: 刘阳 吕安涛 李玉善
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 交通锥回收机械手 参数优化 运动轨迹 仿真分析
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 85-88
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.04.019

摘要

针对单自由度齿轮连杆式交通锥回收机械手,在运动学分析的基础上,研究了杆件尺寸、传动比等参数对回收机械手末端执行器速度及轨迹的影响.基于减小所占空间、主臂转角以及水平加速度峰值等优化目标建立了数学模型,利用Matlab软件对主臂转角,主臂、副臂水平夹角及齿轮传动比等参数进行优化.根据优化前后的设计参数,通过ADAMS软件对回收机械手进行了动力学仿真验证,结果表明,优化后回收机械手尺寸减少了10.3％,主臂转角减小了13.6％,水平加速度峰值减小了19.8％.