8自由度铺丝机械手的自运动流形分析

• 作者: 应明峰 徐朋 李奎 程锦翔 赵东标
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 流形 铺丝 逆解 进气道
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 254-258
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2761字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2017.02.010

摘要

针对梯度投影算法所得冗余机械手关节逆解不一定包括最优解的缺陷,提出一种分析8自由度冗余铺丝机械手关节逆解的流形方法.利用流形法所得逆解包含了冗余机械手的全部关节逆解,有利于实现自运动控制的全面优化.根据逆解流形的空间多维特性,在8自由度铺丝机械手的关节空间内分别定义其位置关节子流形和姿态关节子流形,并分别得到三维空间中仿真映射曲面.结果表明,由于芯模自由度是在固定空间内的运动,相比于7自由度的铺丝机械手,8自由度铺丝机械手的仿真曲面流形在灵活性及避障碍能力方面均有较大提高.最后以飞机S形进气道为例进行仿真,仿真结果表明,仿真轨迹与期望轨迹高度吻合,证明了所提方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵东标	南京航空航天大学机电学院	161	1433	20.0	28.0
2	徐朋	南京航空航天大学机电学院	9	18	2.0	4.0
3	应明峰	南京航空航天大学机电学院	4	12	1.0	3.0
4	李奎	南京航空航天大学机电学院	5	12	1.0	3.0
5	程锦翔	南京航空航天大学机电学院	5	14	2.0	3.0