基于自主循迹平衡车的前瞻自适应系统设计

• 作者: 陈万米 陈永东
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 摄像头前瞻 自适应 状态参数 车模实验平台
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 优化控制技术及应用
• 页码范围: 83-86
• 页数: 4页
• 分类号: TM711.3
• 字数: 3019字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.150278

摘要

一般地,自主循迹平衡车摄像头固定安装,在行驶过程中车身倾角变化会导致摄像头前瞻改变.为解决这一问题,将车身重心倾角、倾角角速度、行驶速度等状态参数引入到前瞻控制方案中,设计出一套性能优良的前瞻自适应系统.提出了前瞻随车模状态参数自适应调整的控制方案,对方案在车模实验平台上进行实际应用评价,并用上位机显示实验结果.实验结果表明,所设计的前瞻自适应系统能达到前瞻快速跟随倾角的目标,并且能得到满足轨迹采集需求的动态前瞻,可以将本系统用于自主循迹平衡车.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈万米	上海大学机电工程与自动化学院	46	240	9.0	13.0
2	陈永东	上海大学机电工程与自动化学院	1	4	1.0	1.0