采摘机械手离线轨迹智能优化——基于改进差分进化算法

• 作者: 徐庆增 杨世凤 杨美艳
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 果摘机械手 差分进化 离散编程 轨迹控制 自适应
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 191-195
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP242
• 字数: 2306字
• 语种: 中文

摘要

为了提高采摘机械手的采摘效率和轨迹的控制精度,设计了一种新的基于离散编程和改进差分进化算法控制的机械手,提高了机械手的作业效率和对复杂环境的适应能力.由于农业作业环境的复杂性,采用离散编程技术可以得到更好的效益,据此重点对离散编程系统进行了开发,使用SolidWorks软件建立了机器人机械手的三维仿真模型,并利用VB软件实现了SolidWorks库的引用和二次开发,利用VB代码将改进差分进化算法嵌入到了机械手离线编程控制系统中.最后,通过仿真计算得到了不同算法下机械手轨迹控制的计算精度和效率,得到了机械手位置圆弧轨迹,并输出了机械手位置和速度随时间变化的曲线.实验结果表明:改进差分算法可以较好地实现机械手的离线轨迹优化,机械手运动的稳定性较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨世凤	天津科技大学电子信息与自动化学院	97	1193	16.0	32.0
2	徐庆增	天津科技大学计算机科学与信息工程学院	13	47	3.0	6.0
3	杨美艳	天津科技大学电子信息与自动化学院	12	21	3.0	3.0