冗余驱动4-PRP+3-UPS&PU混联机床静刚度分析

• 作者: 刘兴芳 刘娜 梅瑛 陈菁瑶
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 冗余驱动 混联机床 约束力螺旋 刚度分析
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 30-35
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.09.006

摘要

提出一种6自由度4-PRP+3-UPS&PU冗余驱动混联机床,并对该机床进行静力学及静刚度方面的研究.首先,基于力雅可比矩阵对该机床进行静力学分析,列出静力平衡方程,求解出外力负载与驱动力和支链约束力之间的映射矩阵;其次,分析各驱动分支和约束分支提供的约束力螺旋,计算出各分支在约束力螺旋作用下产生的弹性变形;最后,建立机构刚度模型,对各分支的弹性变形进行叠加,求解出机构的整体柔度矩阵和刚度矩阵.结合数值算例,应用MATLAB进行编程计算得到各驱动分支及动平台的弹性变形随驱动位移的变化曲线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅瑛		40	185	8.0	12.0
2	刘娜		10	17	1.0	4.0
3	陈菁瑶		6	3	1.0	1.0
4	刘兴芳		5	3	1.0	1.0