四旋翼飞行器自适应反演姿态控制器设计

• 作者: 卜祥伟 吴晓燕 黄佳奇
• 来源期刊: 计算机科学
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 自适应反演控制 一阶低通滤波器 充分光滑投影算子
• 年，卷（期）: 2017,（z1）
• 所属期刊栏目: 综合、交叉与应用
• 页码范围: 526-528,538
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2775字
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼飞行器的非线性、强耦合控制问题,提出了一种自适应反演控制器设计方法.通过引入一阶低通滤波器来获取虚拟控制量的一阶导数,避免了虚拟控制量的复杂求导计算.采用充分光滑的投影算子对模型非匹配不确定项进行估计和补偿,放宽了传统投影算子对已知不确定项的上、下界的要求,同时抑制了“参数漂移”.仿真结果表明,该控制器具有良好的控制效果和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴晓燕	空军工程大学防空反导学院	75	587	13.0	19.0
2	卜祥伟	空军工程大学防空反导学院	34	160	6.0	11.0
3	黄佳奇	空军工程大学防空反导学院	2	12	1.0	2.0