长臂式仿生软体机器人及其主动弯曲模型

• 作者: 姚鹏飞 李昆 王志恒 许宗贵 高涛 鲍官军
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 长臂式仿生软体机器人 静态模型 弯曲理论
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 346-350
• 页数: 5页
• 分类号: TH122|TP242
• 字数: 3594字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2017.04.005

摘要

针对软体机器人结构化分析困难的问题,对软体机器人气腔耦合结构、嵌入式加强材料以及充气状态下的弯曲变形等方面进行了研究,提出了一种新型的长臂式仿生软体机器人结构,该结构为多腔、多节耦合,可以实现任意方向的大范围弯曲.通过力矩平衡方程建立了长臂式仿生软体机器人的静态模型及主动弯曲数学模型,并实现了基节的各个力矩的数值化近似求解.采用上、下位机控制思想,基于ITV气压比例阀搭建了实验平台并设计、制作了软体机器人样机进行测试.研究结果表明,弯曲运动实验结果与仿真曲线基本一致,由此验证了理论模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高涛		14	234	4.0	14.0
2	鲍官军	浙江工业大学机械工程学院	65	939	18.0	29.0
3	王志恒	浙江工业大学机械工程学院	21	162	7.0	12.0
4	许宗贵	浙江工业大学机械工程学院	3	5	2.0	2.0
5	姚鹏飞	浙江工业大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0
6	李昆	浙江工业大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0