四自由度机器人抓取运动目标建模与轨迹规划

• 作者: 张蕾 景军锋 李鹏飞 王晓华 田瑜
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 RoboticsToolbox 轨迹规划 自主抓取 七次多项式
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 44-47,48
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2697字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2017.12.012

摘要

为减少四自由度机器人运动过程中的抖动,提高轨迹规划的精度,提出采用七次多项式对四自由度机器人抓取运动目标过程中各个关节进行轨迹规划的方法.首先,对机器人各连杆之间的变换关系进行运动学分析,利用Matlab中的Robotics工具箱建立运动学模型,并验证逆解的正确性.针对五次多项式插值规划的轨迹精度不高的问题,采用七次多项式规划算法对PTP(point to point)的运动路径进行规划,在Matlab平台仿真实现机器人轨迹规划.仿真结果表明,在抓取运动目标过程中各关节位移、速度及角加速度随时间变化曲线连续没有突变,使机器人平稳的实现了对运动目标的抓取,降低了硬件开发成本.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李鹏飞	西安工程大学电子信息学院	157	710	12.0	17.0
2	王晓华	西安工程大学电子信息学院	76	316	10.0	13.0
3	景军锋	西安工程大学电子信息学院	143	578	12.0	16.0
4	张蕾	西安工程大学电子信息学院	69	224	8.0	10.0
5	田瑜	西安工程大学电子信息学院	5	15	2.0	3.0