基于模型预测控制的汽车紧急换道控制研究

• 作者: 张凤娇 赵万忠 魏民祥 黄丽琼
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 紧急换道 换道路径 安全距离模型 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 车辆工程制造技术
• 页码范围: 57-64
• 页数: 8页
• 分类号: U461.6
• 字数: 6116字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.03.010

摘要

针对高速行驶车辆纵向制动避撞的不足,以及传统控制方法难以求解换道过程中的多目标多约束问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的汽车紧急换道控制策略.该策略以三自由度车辆动力学模型为预测基础模型,规划了期望换道路径曲线,建立了合适的安全距离模型,并以车辆前轮转角为控制变量,以跟踪期望路径为控制目标,将最优控制转化为二次规划问题求解.仿真结果表明,紧急换道控制系统能控制车辆在高速情况下完成期望换道路径规划,重合度高并且具有良好的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵万忠	南京航空航天大学能源与动力学院	59	387	12.0	17.0
2	张凤娇	南京航空航天大学能源与动力学院	20	83	6.0	8.0
4	魏民祥	南京航空航天大学能源与动力学院	133	826	14.0	19.0
7	黄丽琼	南京航空航天大学能源与动力学院	2	14	2.0	2.0