轻型协作机械臂运动学及工作空间分析

• 作者: 王阳 郭林福
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: OUR-2机械臂 D-H方法 正运动学 蒙特卡洛法
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机技术应用
• 页码范围: 44-46
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.7
• 字数: 1731字
• 语种: 中文

摘要

针对OUR‐2机械臂的构形特点，对其进行运动学及空间分析。采用D－H方法建立了OUR‐2机械臂的连杆坐标系，得到了以6个关节角度为变量的正运动学方程，并用MATLAB robotics toolbox 对机械臂的正运动学进行了仿真。基于蒙特卡洛法分析了机械臂的工作空间，并利用MATLAB编程得到机械臂末端的工作空间点云图。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王阳	北京交通大学机械与电子控制工程学院	13	86	6.0	8.0
2	郭林福	北京交通大学机械与电子控制工程学院	13	149	7.0	12.0