一种采用图像特征匹配技术的RGB-D SLAM算法

• 作者: 周文振 李晓园 杜珊珊 许晓东 陈国良
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 同时定位与地图构建 RGB-D 图优化 特征提取匹配 闭环检测
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: P23
• 语种: 中文

摘要

针对复杂环境下运动机器人自主运行的任务要求,提出了一种采用图像特征匹配技术的视觉SlAM算法.相比于传统滤波器方法在机器人长时间运动过程中产生的误差积累,采用了基于图优化的SlAM方法,本文算法分为两个部分:前端和后端.前端负责处理图像数据提取机器人位姿几何关系,首先提取彩色RGB图像的特征点,创建特征点的高维特征描述子,建立特征点的位置对应关系;后端负责表达各时刻机器人的位姿并最大化地消除轨迹漂移问题,根据前端处理所产生的信息,构建一个代表机器人几何位置关系及其不确定性的关系图,通过对图的优化将测量轨迹最大化地逼近真实轨迹,最后生成稀疏点云地图和高精度的机器人运行轨迹.试验表明本文所提出的方法实用性强,具有较高的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈国良	中国矿业大学环境与测绘学院	34	686	12.0	26.0
2	许晓东	中国矿业大学环境与测绘学院	3	13	2.0	3.0
3	李晓园	中国矿业大学环境与测绘学院	2	18	2.0	2.0
4	周文振	中国矿业大学环境与测绘学院	2	8	1.0	2.0
5	杜珊珊	中国矿业大学环境与测绘学院	2	8	1.0	2.0