点云配准中初始变换的快速优化求解算法

• 作者: 王泉 罗楠
• 来源期刊: 西安电子科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 点云配准 刚体变换 距离差分矩阵 特征匹配 最小二乘后向方法 点云分辨率
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 页码范围: 69-74
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 4000字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2400.2017.05.012

摘要

处理点云配准中初始对齐参数的求解问题旨在快速估计两帧数据间的刚体变换矩阵,给出精确的初始对齐.通过分析刚体变换的欧氏不变特征,提出一种距离差分矩阵算法,在尽量保留正确匹配的同时快速剔除点云数据的显著错误匹配.随后采用最小二乘后向方法经少量迭代从剩余的匹配集中估计出准确的刚体变换参数.算法中的阈值参数根据点云分辨率自适应决定,消除了人为设定的不便和误差.针对多个数据集的测试表明,该算法可以快速有效地剔除误差匹配,求解出更优的初始变换,增强点云配准的精度和效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王泉	西安电子科技大学计算机学院	26	157	8.0	11.0
2	罗楠	西安电子科技大学计算机学院	14	151	7.0	12.0