闭环检测中词袋与词对袋的对比研究

• 作者: 孙作雷 曾桂萍 潘盼
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 词袋 词对袋 闭环检 同步定位和构图
• 年，卷（期）: 2017,（17）
• 所属期刊栏目: 软件与算法
• 页码范围: 21-23,30
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 3223字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.1674-7720.2017.17.006

摘要

从词袋技术(BoW)入手探究拓扑地图中的闭环检测算法,在性能和时间效率两个因素系统地对比了词袋技术与词对袋技术(BoWP),词袋技术是以Dorian Gálvez López提出的DLoopDetector算法为参考,词对袋(BoWP)技术是以Nishant Kejriwal提出的高性能闭环检测为原始算法,主要凸显了词对袋技术在性能上的优越性.词袋技术的优点是技术成熟易实现,但存在感知混叠问题.通过额外创建一个由词对组成的词典来克服传统词袋法中因矢量的量化导致的感知混淆的限制.实验表明,词对袋方法比Dloop能提供更好的召回性能,并且减少了算法的计算时间及复杂度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙作雷	上海海事大学信息工程学院	24	61	4.0	6.0
2	潘盼	上海海事大学信息工程学院	3	12	2.0	3.0
3	曾桂萍	上海海事大学信息工程学院	1	2	1.0	1.0