超宽带定位的AGV定位跟踪算法研究

• 作者: 王全辉 胡坚耀 黄建军
• 来源期刊: 信号处理
• 学科: 工学
• 关键词: AGV跟踪 超宽带定位 TDOA定位 模型集自适应 环境信息辅助
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 算法研究
• 页码范围: 516-522
• 页数: 7页
• 分类号: TN92
• 字数: 4681字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16798/j.issn.1003-0530.2017.04.009

摘要

为了对室内运行的AGV定位跟踪,本文提出一种基于超宽带定位的AGV定位跟踪算法.首先针对3基站TDOA定位方法存在基站附近及其遮挡区域定位错误概率高的问题,本文算法利用目标运动信息辅助降低定位错误概率;其次针对室内环境制约造成机动AGV的跟踪困难问题,本文算法首先对室内环境信息进行描述,采用目标预测位置到障碍物区域的张角作为辅助信息对多模型跟踪算法中模型集进行更新,最后进行状态估计.本文算法将运动先验信息引入到定位方法中,具有定位准确概率高的优点;将环境先验信息引入到跟踪算法,具有错误估计概率低的优点.通过仿真实验证明,本文算法具有较低的跟踪错误概率和较高的定位正确概率,能够有效实现3基站条件下室内运动AGV的定位和跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄建军	深圳大学信息工程学院	65	679	16.0	24.0
2	胡坚耀		7	28	3.0	5.0
3	王全辉	深圳大学信息工程学院	2	13	1.0	2.0