新型六自由度冗余混联机床运动学模型

• 作者: 刘娜 梅瑛 王书森 胡微微
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 冗余驱动 混联机床 旋量理论 运动影响系数 运动学模型
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 156-162,167
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.04.034

摘要

提出了一种以新型三自由度冗余驱动并联机构4-PRP作为定位模块,串联上三自由度并联机构3-UPS&PU来共同实现六自由度运动的新型混联机床的机构设计方案.首先,运用螺旋理论分析了该机床实现3T3R运动原理,计算出该机构的自由度.然后,利用解析矢量法及几何关系建立机构位置逆解方程,运用影响系数法建立了一阶运动影响系数矩阵-Jacobian矩阵和二阶影响系数矩阵-Hessian矩阵,建立了完整的运动学模型.最后,应用MATLAB对逆解方程进行求解并利用ADAMS对求解结果进行仿真验证,验证了运动学模型的正确性及机构的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅瑛		40	185	8.0	12.0
2	刘娜		10	17	1.0	4.0
3	王书森		8	37	3.0	6.0
4	胡微微		3	0	0.0	0.0