基于GMapping算法与指纹地图构建的井下定位方法

• 作者: 周雪 杨柳铭 武方达 蒋磊 韩会杰
• 来源期刊: 工矿自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 井下定位 即时定位与地图构建 GMapping算法 指纹地图 信号分布图
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 实验研究
• 页码范围: 96-101
• 页数: 6页
• 分类号: TD655.3
• 字数: 4239字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13272/j.issn.1671-251x.2017.09.017

摘要

针对现有井下定位算法定位精度差和依赖信号源坐标的问题,提出一种基于GMapping算法与指纹地图构建的井下定位方法.将待定位的位置信号特征与信号分布图进行匹配,选择最优定位坐标,从而提高井下定位精度;通过与GMapping算法相结合,避免了指纹地图构建过程维护成本高的问题,优化了算法的搜索与匹配效率.实际测试结果表明,该方法平均定位误差为57.7 cm,可以满足井下定位要求.