移动机器人在复杂环境下的动态路径规划方法研究

• 作者: 尤星懿 张敏 彭立岩 王彤灵 石倩倩
• 来源期刊: 电子质量
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 动态避障 蚁群算法 人工势场算法
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 61-64
• 页数: 4页
• 分类号: TP242|TP18
• 字数: 1785字
• 语种: 中文

摘要

该文研究的是机器人在复杂环境下的路径规划方法.使用栅格法对路径环境进行建模,确定环境中的静态障碍物信息.整个避障算法分为全局静态避障和局部动态避障,采用改进后的蚁群算法对全局信息进行规划,确定出一条最佳的全局路径,接下来运用改进的人工势场算法预测环境中的动态障碍物信息,并做出避碰规划.最后用仿真实验对该算法进行验证,验证结果为在静态和动态障碍物同时存在的环境下,文中算法能规划出一条较好的无碰路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张敏	山东科技大学电气与自动化工程学院	30	685	13.0	26.0
2	石倩倩	山东科技大学电气与自动化工程学院	6	20	3.0	4.0
3	王彤灵	山东科技大学电气与自动化工程学院	4	3	1.0	1.0
4	尤星懿	山东科技大学电气与自动化工程学院	7	19	2.0	4.0
5	彭立岩		3	7	2.0	2.0