基于道路结构特征的智能车单目视觉定位

• 作者: 俞毓锋 崔锦实 査红彬 赵卉菁
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 单目相机 视觉定位 道路结构特征 三垂线
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 725-734
• 页数: 10页
• 字数: 6979字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2017.c160413

摘要

高精度定位是实现自动驾驶的关键.在城市密集区域,全球定位系统(Global positioning system,GPS)等卫星定位系统受到遮挡、干扰、多路径反射等影响,无法保障自动驾驶所需的定位精度.视觉定位技术通过图像特征匹配进行位置估计,被广泛研究.然而传统基于特征点的方法容易受到移动目标的干扰,在高动态交通场景中的应用面临挑战.在结构化道路场景中,车道等线特征普遍存在,为人类驾驶员的视觉理解与决策提供重要线索.受该思路的启发,本文利用场景中的三垂线和点特征构建道路结构特征(Road structural feature,RSF),并在此基础上提出一个基于道路结构特征的单目视觉定位算法.本文利用在北京市区的典型路口、路段、街道等场所采集的车载视频数据进行实验验证,以同步采集的高精度GPS惯性导航组合定位系统数据为参照,与传统视觉定位算法进行比较.结果表明,本文算法在朝向估计上明显优于传统算法,对环境中的动态干扰有更高的鲁棒性.在卫星信号易受干扰的区域,可以有效地弥补GPS等定位系统的不足,为满足自动驾驶所需的车道级定位要求提供重要的技术手段.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞毓锋	北京大学信息科学技术学院	2	13	1.0	2.0
5	赵卉菁	北京大学信息科学技术学院	3	13	1.0	3.0
9	崔锦实	北京大学信息科学技术学院	2	23	2.0	2.0
13	査红彬	北京大学信息科学技术学院	1	12	1.0	1.0