一种轮腿式越障机器人的设计与分析

• 作者: 吴贺利 杨帆 罗晨晖
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 轮腿式机器人 越障 变结构 运动仿真
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 198-203
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.05.039

摘要

针对轮腿式越障机器人,设计了一种新型可变结构的车轮,使得机器人可以在轮腿之间切换.介绍了可变结构的车轮的工作原理,在Pro/E中建立了三维模型;对车轮的展开范围进行了理论分析.为了验证分析结果,在ADAMS中对车轮的展开过程进行运动仿真.仿真结果与理论分析结果相近,说明所设计的车轮结构具有可行性.最后分析了该车轮的越障性能,结果表明,当车轮展开后,理论越障高度是展开前的2.2倍,并且成功攀越了200 mm高的台阶,表明该车轮结构具有较高的越障能力,可以应用到轮腿式越障机器人中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨帆		31	57	4.0	6.0
2	吴贺利		13	15	2.0	3.0
3	罗晨晖		9	4	1.0	1.0