非完整约束移动机器人的轨迹跟踪控制

• 作者: 石佳玉 马建伟
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 移动机器人 自适应控制 神经网路 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 77-80
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.03.022

摘要

针对非完整约束移动机器人运动学与动力学模型,根据轨迹跟踪控制目标的需要,设计了一种简单的控制器,该控制器结合了运动学控制器设和动力学控制器两部分;针对运动学模型,采用自适应算法对其未知参数进行估计,针对系统动力学模型,采用单层神经网络算法克服未知扰动对系统稳定性的影响,使速度误差尽可能地缩小;在Lyapunov稳定性理论的基础上证明了系统的收敛性和稳定性,该控制算法简单有效,易于实现;仿真结果表明:该控制策略可以实现对移动机器人期望轨迹的稳定跟踪,验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马建伟	河南科技大学信息工程学院	72	360	10.0	16.0
2	石佳玉	河南科技大学信息工程学院	2	7	2.0	2.0