双等速传动解耦球型手腕转角输出特性分析

• 作者: 张凡 张永顺
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 球型手腕 等速解耦 转角输出特性
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 机电设计与研究
• 页码范围: 2-4,19
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2551字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19508/j.cnki.1672-4801.2017.04.001

摘要

球型手腕采用十字万向节传动,传动比随传动角变化;针对传动比不恒定所引起的定位精度低和稳定性差等问题,提出一种双球笼万向节高集成三自由度双等速传动解耦球型手腕.分析了手腕的结构特点和运动传递关系,完成了双等速传动解耦球型手腕的结构设计,建立了低维度的正、逆运动学方程,分析了结构解耦和双等速传动解耦机理,推导了空间运动传递关系,比较了两种手腕的转角输出特性.结果表明,双等速传动解耦使运动学分析简单,运动过程更加平稳,转角输出特性更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永顺	大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室	56	417	13.0	18.0
2	张凡	大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室	1	1	1.0	1.0