基于BackStepping-积分控制策略的含摩擦伺服系统研究

• 作者: 国艳文 李鑫 郑涛
• 来源期刊: 微电机
• 学科: 工学
• 关键词: 伺服系统 摩擦 backstepping-积分 电机同步
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 驱动控制
• 页码范围: 30-34,96
• 页数: 6页
• 分类号: TP273.3
• 字数: 4314字
• 语种: 中文

摘要

为了使含摩擦伺服系统能获得较好的控制精度与控制性能,提出了一种基于backstepping-积分的控制策略.首先根据现实中的摩擦效应及以前学者的研究成果,选择相应的摩擦模型,并建立伺服系统数学模型;其次根据反步法推导含摩擦伺服系统的控制律,并通过控制器设计时构建系统的李雅普诺夫函数证明系统的稳定性.仿真结果验证了基于反步法设计控制器的控制效果,但是受摩擦参数变化等因素影响,控制系统存在稳态误差,考虑到PID控制系统中积分环节作用,提出了backstepping-积分复合控制策略,通过引入积分环节,改进了反步控制器的设计方法,仿真验证该复合控制策略对消除系统稳态误差的有效性;最终验证了backstepping-积分控制方法在电机同步控制中的应用效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李鑫	合肥工业大学电气与自动化工程学院	66	265	8.0	12.0
2	郑涛	合肥工业大学电气与自动化工程学院	25	34	4.0	4.0
3	国艳文	合肥工业大学电气与自动化工程学院	1	0	0.0	0.0