基于间接型迭代学习控制的四旋翼轨迹跟踪

• 作者: 刘娇龙 焦金彦 董新民 薛建平
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 四旋翼飞行器 反推控制 迭代学习控制 姿态控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（23）
• 所属期刊栏目: 测控技术
• 页码范围: 113-118
• 页数: 6页
• 分类号: TN876-34|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2017.23.028

摘要

针对反推控制方法在四旋翼飞行器轨迹跟踪中存在动态误差的问题,提出改善轨迹跟踪性能的间接迭代学习控制算法.首先将飞行器分为姿态和高度全驱动控制通道和水平轨迹欠驱动控制通道;然后基于反推控制方法分别设计了全驱动和欠驱动通道的稳定控制器,进而采用PID型迭代学习算法对反推控制器参考输入信号进行更新优化;最后,采用压缩映射原理和λ范数理论证明了算法的收敛性.仿真实验结果表明,PID型迭代学习律能够有效改善反推控制器的控制效果,实现对期望轨迹的完全跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董新民	空军工程大学航空航天工程学院	134	697	13.0	19.0
2	薛建平	空军工程大学航空航天工程学院	44	301	10.0	15.0
3	焦金彦	空军工程大学航空航天工程学院	2	2	1.0	1.0
4	刘娇龙	空军工程大学航空航天工程学院	9	26	3.0	4.0