局部任务坐标系下的轮廓运动控制研究

• 作者: 丁莉芬 张士尉 王桂荣 董学良
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 局部任务坐标系 轮廓控制 自适应鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 44-46
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 2176字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201712016

摘要

针对直线电机平台轮廓运动精确控制的难题,提出一种基于局部任务坐标系(LTCF)的自适应鲁棒控制(ARC)方法.通过坐标变换阵T将所建立的动力学模型变换到LTCF中,实现在笛卡尔坐标系下跟踪误差的解耦.利用自适应鲁棒控制器对建模误差的实时补偿,使系统快速稳定并保持较好的系统鲁棒性.将所设计控制方法与基于交叉耦合(CCC)的自适应鲁棒轮廓运动控制方法进行对比仿真实验,结果表明,所提控制方法具有更好的轮廓控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁莉芬	郑州轻工业学院电气信息工程学院	23	98	5.0	8.0
2	王桂荣	中国计量大学机电工程学院	46	147	7.0	9.0
3	张士尉	中国计量大学机电工程学院	2	2	1.0	1.0
4	董学良	中国计量大学机电工程学院	2	2	1.0	1.0