风帆助航船舶自启发评价迭代滑模航向控制

• 作者: 张晓玲 沈智鹏
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 风帆助航船 航向控制 自适应启发评价 模糊系统 迭代滑模 控制器设计 舵角 抖振 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 页码范围: 1727-1732
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 5273字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201607019

摘要

针对风帆助航船舶运动模型具有时变非线性和受海洋环境扰动作用的特点,本文提出一种带自适应启发评价的模糊非线性迭代滑模航向控制方法.该方法采用双曲正切函数构造系统状态的迭代滑模函数,利用滑模面反馈设计控制增量,避免了对系统未知项和外界扰动的观测,并结合模糊系统对滑模控制参数进行优化,增强控制器的自适应性.通过定义一种控制舵角抖振观测变量与自适应启发评价函数,对所构建模糊系统的结构参数进行动态调节和优化,以进一步降低控制舵角的抖振作用.应用"文竹海"号散货船数学模型进行控制仿真,结果表明所设计控制器能有效地处理模型参数摄动和海洋环境扰动,控制性能良好,具有强鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈智鹏	大连海事大学信息科学技术学院	51	460	10.0	19.0
2	张晓玲	大连海事大学信息科学技术学院	6	25	3.0	5.0