基于虚拟现实的煤矿救援机器人远程控制技术

• 作者: 张旭辉 杜昱阳 毛清华 王川伟 董润霖 薛旭升 马宏伟 马琨
• 来源期刊: 煤炭科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 救援机器人 虚拟现实 远程控制 智能检测 动态建模
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 页码范围: 52-57
• 页数: 6页
• 分类号: TD67
• 语种: 中文
• DOI: 10.13199/j.cnki.cst.2017.05.009

摘要

针对当前煤矿井下救援机器人自主导航效率低下,难以满足矿难时效性的救援要求,提出了一种基于虚拟现实(VR)的煤矿救援机器人远程控制方案,以虚拟仿真技术、智能检测与控制、远程通信、环境动态建模等技术为基础,以煤矿救援机器人的远程控制为目标,建立了煤矿救援机器人虚拟仿真模型以及井下工作环境场景,对传感器数据进行解析动态建模,完成机器人井下的以巷道为基础的局部定位,并实时更新煤矿救援机器人井下作业场景,为机器人自主控制增加了判据.此方案定位于复杂工况下有效的人工远程干预,借助VR技术充分融合人、机和环境信息,可有效提升井下矿难救援效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏伟	西安科技大学机械工程学院	171	1433	18.0	32.0
2	毛清华	西安科技大学机械工程学院	37	165	7.0	11.0
3	张旭辉	西安科技大学机械工程学院	86	622	12.0	22.0
4	马琨	西安科技大学机械工程学院	11	39	4.0	6.0
5	王川伟	西安科技大学机械工程学院	16	54	4.0	7.0
6	薛旭升	西安科技大学机械工程学院	9	27	2.0	5.0
7	杜昱阳	西安科技大学机械工程学院	6	22	1.0	4.0
8	董润霖	西安科技大学机械工程学院	1	20	1.0	1.0