混联结构无人直升机六自由度运动模拟平台设计

• 作者: 毛舒存 肖余培
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 混联结构 六自由度运动平台 无人机运动仿真 半实物闭环仿真
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 系统建模与仿真
• 页码范围: 45-50,55
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.97
• 字数: 3978字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2017.03.012

摘要

为解决传统并联式六自由度运动模拟平台各杆间关联性强、结构正解困难的问题,设计一种基于结构拆分的新构型模拟平台.基于并联结构与串联结构各自的优缺点,提出一种新式混联结构的六自由度构造,将3维线运动与3维角运动相拆分,使其正反解的运算量大大降低.为该运动模拟平台设计相应的控制系统,并进行仿真验证.通过仿真实验得到对应的运动状态反馈数据并用Matlab作图.仿真结果表明:该平台结构符合实际载体平台的运动规律和控制需求,可应用于无人直升机运动半实物闭环仿真实验过程中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛舒存	南京航空航天大学自动化学院	2	7	2.0	2.0
2	肖余培	南京航空航天大学自动化学院	3	8	2.0	2.0