四旋翼飞行器全控制算法研究

• 作者: 崔道旺 柳向斌
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态控制 鲁棒自适应控制器 外界干扰 稳定性 毕竟有界性
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 2038-2044
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4661字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.150734

摘要

四旋翼飞行器是一类典型的欠驱动系统,姿态控制为飞行控制的核心.文章首先建立了完整的姿态运动非线性模型,针对四旋翼飞行器姿态受到内部参数摄动和外界干扰等不确定影响,设计了一种鲁棒自适应控制器,旨在提高飞行器的姿态鲁棒性和准确性.同时对于高度和位置子系统中的外界干扰的影响,通过构造的鲁棒自适应函数抵消其不良影响.采用Lyapunov函数方法证明了系统的稳定性和跟踪轨迹的毕竟有界性.最后通过仿真证明了所提控制器良好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔道旺	北京交通大学电子信息与工程学院	1	3	1.0	1.0
2	柳向斌	北京交通大学电子信息与工程学院	6	47	3.0	6.0