3-PPR并联机构动力学建模与分析

• 作者: 吴小勇 孙琦 庞智 张军 谢志江
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 运动学 动力学 Lagrange方程
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 53-58
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.05.011

摘要

通过齐次坐标变换构建三自由度并联机构3-PPR的完整运动学逆解,利用一阶影响系数法求解机构雅克比矩阵.采用拉格朗日功能平衡法推导出机构刚体动力学模型,对比典型工况下Matlab数值算例仿真与ADAMS虚拟仿真结果,验证了刚体动力学理论分析的正确性.联合ADAMS与ANSYS对机构进行柔性动力学分析,综合机构刚体和柔性动力学仿真,为完整动力学分析奠定了基础.这些内容为进一步研究该并联机构的动态特性、系统控制、误差分析等有着非常重要的意义,也可作为类似并联机构动力学研究的一般方法.