基于凯恩动力学的AUV建模

• 作者: 孙佳杰 杨柯 葛彤
• 来源期刊: 船舶力学
• 学科: 工学
• 关键词: 凯恩动力学 AUV 建模 广义速度
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 流体力学
• 页码范围: 960-967
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3370字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7294.2017.08.004

摘要

推导出基于凯恩动力学的AUV运动学和动力学方程.采用广义速度取代速度和角速度,给出了广义惯性力和广义主动力的计算方法.推导出作用在AUV上的水动力的计算方法,并通过仿真实验给出了水动力系数.为了验证该模型的有效性,对AUV的深度控制、前进距离控制进行了仿真.仿真结果表明,该模型是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛彤	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	73	323	10.0	13.0
2	杨柯	杭州电子科技大学机械工程学院	4	8	2.0	2.0
3	孙佳杰	杭州电子科技大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0