二维码修正EKF-SLAM定位的室内无人驾驶小车

• 作者: 尚明超 张翠芳 杨斌
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 二维码人工路标 EKF-SLAM 数据融合 MEMS STM32F205 MINNOWBOARD
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 应用天地
• 页码范围: 63-66,70
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3015字
• 语种: 中文

摘要

无人车的室内自主驾驶中常用到EKF-SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术.单纯的编码器SLAM技术,由于其长时间的运行会导致累计误差过大,使得定位非常不准确,所以需要一种技术,对位置信息的定位方式加以辅助,考虑到二维码识别技术的方便性以及易用性,本文采用二维码人工路标作为绝对定位方式的标签,提升EKF-SLAM的定位准度,并利用扩展卡尔曼滤波进行多数据融合,通过实验验证了实验该方案的可行性与实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张翠芳	西南交通大学智能系统与控制实验室	73	463	12.0	17.0
2	杨斌	西南交通大学智能系统与控制实验室	124	803	14.0	21.0
3	尚明超	西南交通大学智能系统与控制实验室	1	7	1.0	1.0