基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置逆运动学建模分析

• 作者: 宋康康 时长敏 杜文辽 王才东 王良文
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 踝关节 仿生 辅助康复装置 逆运动学建模
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 81-85
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.05.017

摘要

为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置.该装置采用中心球副作为支撑,3个S'PS'支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能实现踝关节背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及内收/外展运动.在介绍该仿生踝关节辅助康复装置结构的基础上,对其进行了逆运动学建模分析.针对系统可以实现的多种运动模式,分别进行建模分析,给出了相关计算公式,并采用Matlab软件绘制了工作平台运动转角与驱动电机转角的关系图线.研究过程为同类结构的机构分析提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王良文		2	1	1.0	1.0
2	宋康康		1	0	0.0	0.0
3	时长敏		1	0	0.0	0.0
4	王才东		1	0	0.0	0.0
5	杜文辽		1	0	0.0	0.0