串联机械臂关节铰间隙配合精度的设计方法

• 作者: 张发军 张烽 李林子 杨先威 杨晶晶 林辉
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 串联机械臂 铰间隙 DH坐标变换法 运动仿真 蒙特卡洛模拟
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 38-42
• 页数: 5页
• 分类号: TH124|TG659
• 字数: 2905字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.04.010

摘要

在串联关节型机械臂的研究中大多都忽略铰间隙的影响,为了得出铰间隙对平面关节式机械臂运动影响,以平面2R机械臂为研究对象,利用DH坐标变换法得出其运动学方程;利用二关节之间的配合关系来确定铰间隙;根据不同的间隙进行三维建模和运动仿真;对仿真结果从位移、速度、加速度三个方面进行对比和分析;利用末端位姿允许误差及MATLAB蒙特卡洛模拟设计铰间配合精度.从结果可以看出:间隙越大末端执行器的位姿精度越低,速度和加速度波动越大但总体波动时间较短,角加速度波动次数较多但波动幅度较小.间隙较小时结果反之.二关节之间不同的间隙组合对机械臂运动也有较大影响.利用末端允许误差及蒙塔卡洛模拟可设计出较优的铰关节处配合精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张发军	三峡大学机械与动力学院	45	175	6.0	12.0
2	杨晶晶	三峡大学机械与动力学院	11	24	3.0	4.0
3	李林子	三峡大学机械与动力学院	4	16	3.0	4.0
4	林辉	三峡大学机械与动力学院	4	16	3.0	4.0
5	张烽	三峡大学机械与动力学院	5	13	2.0	3.0
6	杨先威	三峡大学机械与动力学院	4	7	1.0	2.0