基于行人运动模态辨识的室内外无缝导航航向算法研究

• 作者: 张苗 熊智 许建新 黄欣
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 惯性传感器 改进型互补滤波 磁异常辨识 自适应卡尔曼滤波 行人运动模态辨识
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 878-885
• 页数: 8页
• 分类号: V249.32+8
• 字数: 4373字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2017.06.013

摘要

目前行人导航航向解算算法均基于导航传感器在行人身体上的固定安装模式,或者依赖其他射频信息辅助修正陀螺航向,这极大约束了导航传感器的适用条件.为此,利用陀螺对低频噪声的敏感性及加速度计低频的稳定性,提出了解决行人手持手机稳态查看与非稳态摇摆的运动模态辨识算法和基于时域互补滤波器实现姿态的最优融合方法;研究了改进型互补滤波以消除行人的运动加速度对姿态解算的干扰误差,提高了载体姿态的测量精度;此外,利用磁传感器标定后的数据设计了自适应卡尔曼滤波算法,抑制了航向角的误差发散.经实际数据测试验证,室内外行人手持稳态与非稳态下的航向角测量精度提高了80%,同时大大提高了导航传感器的适用性与便携性,满足实际工程的使用需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊智	南京航空航天大学自动化学院	191	2091	24.0	33.0
2	黄欣	南京航空航天大学自动化学院	13	89	6.0	8.0
3	许建新	南京航空航天大学自动化学院	14	67	6.0	7.0
4	张苗	南京航空航天大学自动化学院	4	13	2.0	3.0