煤矿探测机器人行走机构设计与步态分析

• 作者: 吴群彪 方海峰 李允旺 蔡李花 高进可
• 来源期刊: 工矿自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 煤矿救援 救灾机器人 探测机器人 行走机构 步态分析
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 实验研究
• 页码范围: 47-51
• 页数: 5页
• 分类号: TD67
• 字数: 1912字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13272/j.issn.1671-251x.2017.06.011

摘要

为了适应煤矿井下复杂地形,设计了一种煤矿探测机器人行走机构:躯体为圆形,6条腿均布在躯体四周;躯体及腿部采用高强度铝合金材料,整机仅800 g.对该机器人直线行走步态、原地转向步态及其运动能力进行了分析.采用Solidworks和ADAMS软件建立了机器人仿真模型,对其进行仿真及样机试验,结果表明,机器人单次旋转动作的最大完成角度达24°,最多2次旋转操作即可完成任意角度转向;机器人直线行走时平均速度达0.1 m/s,其位移、速度及加速度变化较规律,运动较平稳,没有出现剧烈抖动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李允旺	中国矿业大学机电工程学院	52	600	12.0	23.0
2	方海峰	江苏科技大学苏州理工学院	30	50	4.0	5.0
3	吴群彪	江苏科技大学苏州理工学院	15	16	3.0	3.0
4	蔡李花	江苏科技大学苏州理工学院	12	23	3.0	4.0
5	高进可	江苏科技大学苏州理工学院	20	26	3.0	4.0