双机器人协调系统中的碰撞问题研究

• 作者: 从飞 张秋菊
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 双机器人 协调运作 碰撞检测
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 13-16,125
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.11.003

摘要

针对多自由度双机械臂在同一工作空间协调运作时可能发生碰撞的问题,建立机器人包络简化模型,将关节简化为球体包络,连杆简化为圆柱体包络,通过对双机械臂所简化的包络模型进行干涉检查,提出空间点与点、点到线段以及异面两条线段的最短距离计算方法,将所用到的检测算法在VC++中实现,并将Staubli六轴双机器人模型应用到SolidWorks中进行仿真,实验结果验证了该算法的可行性.