一种时间最优关节柔顺的码垛机器人运动规划

• 作者: 吴献钢 李辉 陈晓炬
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 轨迹规划 非对称S曲线 关节柔顺控制
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 18-21,25
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 3232字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.04.005

摘要

针对码垛机器人传统时间最优规划中存在的关节脉动较大、轴间等待等问题,提出了一种基于时间最优关节柔顺的二次轨迹规划方法.以传统规划为预规划,若预规划存在轴间等待,则进行第二步规划:采用三次样条曲线,将预规划所得的S曲线改造成非对称S型曲线;同时,采用线性插值法,根据轴间等待时长实时调整相应关节的加加速度值,直到关节间等待不再发生,从而实现柔顺控制.经实验验证,在不损失工作效率的情况下,该方法可有效降低关节脉动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李辉	电子科技大学航空航天学院	95	836	16.0	23.0
2	吴献钢	电子科技大学机械电子工程学院	6	30	3.0	5.0
3	陈晓炬	电子科技大学航空航天学院	3	19	3.0	3.0