果树对靶喷雾机柔性喷臂控制设计及试验

• 作者: 代秋芳 宋淑然 洪添胜 薛秀云 郑君彬 陈建泽
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 对靶喷雾 柔性喷臂 激光测距传感器 超声波传感器 调整死区 喷雾机
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 106-112
• 页数: 7页
• 分类号: S491
• 字数: 6089字
• 语种: 中文

摘要

由于生态环境问题日益严峻，农药喷雾必然是朝着低污染、高精度、智能化与安全化的趋势发展。现有的对靶喷雾机虽然可以针对有无靶标植株进行喷药，但其喷雾架通常是固定不变的，难以同时适用于不同靶标植株。为此，提出喷臂变形以使中心喷头对准靶标植株树冠中心的柔性喷雾架方案，通过安装在拖拉机侧面的激光测距传感器对靶标植株进行距离探测，采用安装在喷臂上的角度传感器对柔性喷雾架的形状进行实时检测。根据上述检测结果，通过程序内部运算，获得控制量，驱动电推杆对喷雾架进行形状调整，同时由安装在十字架上的超声波传感器对喷雾架下的靶标植株进行实时的识别探测，并设计了一种能同时满足不同靶标植株形状的对靶喷雾控制机构。为了减小调节时间和由于机构抖动造成的系统误动作，在喷臂调节算法的基础上增加了调整死区。通过试验分析，喷雾架可以根据拖拉机侧面与靶标植株树干的距离进行柔性对靶调节，喷雾架最大的调节时间为5．8s，满足对靶喷雾的实时性要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪添胜	华南农业大学电子工程学院	167	2833	28.0	45.0
2	宋淑然	华南农业大学电子工程学院	46	428	12.0	20.0
3	陈建泽	华南农业大学电子工程学院	5	21	2.0	4.0
4	郑君彬	华南农业大学电子工程学院	5	12	3.0	3.0
5	代秋芳	华南农业大学电子工程学院	17	76	4.0	8.0
6	薛秀云	华南农业大学电子工程学院	20	36	5.0	5.0