四旋翼飞行器带速度补偿的多回路PID位置跟踪控制

• 作者: 刘二林 姜香菊 曾幼涵
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 ADAMS和Matlab联合仿真 位置跟踪控制 控制策略
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 74-78,84
• 页数: 6页
• 分类号: TP271
• 字数: 2879字
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼飞行器的位置跟踪问题,采用ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical system)软件搭建了四旋翼飞行器的非线性数学模型,并将模型导入到Matlab中,采用多回路PID位置控制策略对飞行器的位置跟踪进行控制,并在此基础上提出采用速度PID进行补偿多回路PID的位置跟踪控制策略.仿真结果表明:所设计的速度PID对多回路PID的位置跟踪控制策略进行补偿,对于四旋翼飞行器位置控制具有响应速度快、超调小、鲁棒性强等特点;所采用的联合仿真方法效果直观.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘二林	兰州交通大学机电工程学院	40	187	7.0	12.0
2	姜香菊	兰州交通大学自动化与电气工程学院	40	188	7.0	11.0
3	曾幼涵	兰州交通大学自动化与电气工程学院	5	21	3.0	4.0