基于降维解法的具有脊柱的四足仿生机器人正运动学分析

• 作者: 岳磊 李洪鹏 杜文辽 王新杰 王良文 穆亚林
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 四足仿生机器人 脊柱 正运动学 降维解法
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 39-44
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.11.008

摘要

为了利用机体变化与腿结构运动的协调,提升仿生机器人的跳越及越障能力,介绍了一种具有脊柱的新型四足仿生机器人构型.对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究.根据机器人结构的约束,建立了包含所有驱动角度的运动方程组.针对运动方程组中包含冗余驱动角度,而求解冗余驱动角度十分困难的问题,采用了一种降维解法.该降维解法通过将运动方程组的一个方程转为约束方程,对运动方程组的其余方程采用迭代运算以求满足约束的解,可以有效地求出冗余驱动角.在此基础上,对具有脊柱的新型四足仿生机器人的质心位姿进行求解分析.相关算例的验证说明,此项研究有利于加快该类机器人的实用进程.