遥操作机器人系统的鲁棒量化控制

• 作者: 傅曦雨 刘洪涛 郑柏超 陈天
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 量化控制 机器人 鲁棒控制 不匹配
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 33-37,42
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2882字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2017.02.008

摘要

针对遥操作机器人系统,文中讨论其在量化参数不匹配下的鲁棒控制设计问题.控制器包括两部分:线性部分由线性矩阵不等式给出,用于解决系统指标性能问题;非线性部分用于处理量化参数不匹配问题.经证明,文中的控制方法能消除量化参数不匹配的影响并确保从机器人能渐近跟踪主机器人.最后,算例仿真验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑柏超		9	7	1.0	2.0
5	陈天	南京信息工程大学信息与控制学院	5	74	4.0	5.0
6	傅曦雨	南京信息工程大学信息与控制学院	2	0	0.0	0.0
7	刘洪涛	南京信息工程大学信息与控制学院	1	0	0.0	0.0