轮式监控移动机器人的自抗扰控制

• 作者: 杜丽敏 雷艳敏
• 来源期刊: 长春大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动监控机器人 动力学模型 自抗扰控制器 虚拟控制
• 年，卷（期）: ccdxxbb_2017,（10）
• 页码范围: 14-17
• 页数: 4页
• 分类号: TP242

摘要

将轮式监控移动机器人用于对大型养殖场动物疫病状态进行监控,是国内提出的新方案,其难点在于视频监控对机器人的平稳行走有着更高的要求,特别是工作环境比较复杂的养殖场。本文设计了基于动力学模型的自抗扰控制器,根据力矩平衡原理建立了移动机器人的动力学模型,并引入虚拟控制量将动力学模型进行解耦;再针对解耦后的方程分别建立一阶和二阶自抗扰控制器,最后在Matlab/simulink下,对所设计的控制律进行了仿真验证。结果表明,该控制系统具有较高的控制性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	雷艳敏	长春大学电子信息工程学院	30	165	7.0	12.0
2	杜丽敏	长春大学电子信息工程学院	8	11	2.0	3.0