一种船用服务机器人的轨迹跟踪控制

• 作者: 汪泽涛 荆学东
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 工学
• 关键词: 船舶 服务机器人 轨迹跟踪 Backstepping Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、导航、观通设备及自动控制
• 页码范围: 49-53
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2017.06.049

摘要

基于旅游类船舶消费需求不断增加和机器人产业逐渐普及,设计一种应用于游轮上的船用服务机器人,并对机器人位置跟踪和姿态跟踪控制进行研究.根据驱动原理建立运动学模型,借鉴Backstepping方法设计虚拟控制的虚拟反馈,并结合Lyapunov函数构造出具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,最后通过仿真试验证明该法具有稳定性好、响应时间短和稳态误差较小的优点.研究结果对机器人技术应用于船舶产生了一定的积极影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	荆学东		31	108	7.0	9.0
2	汪泽涛		4	5	1.0	2.0