输电线路走廊自主巡检无人机控制逻辑设计

• 作者: 张晓宇 张茂胜 杨天宇 薛阳 陈明超
• 来源期刊: 广东电力
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 自主巡检 输电线路走廊 控制逻辑设计 6自由度建模
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 输配电技术
• 页码范围: 94-99
• 页数: 6页
• 分类号: TM726|V279|V249
• 字数: 4093字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-290X.2017.03.018

摘要

为了研究无人机在输电线路走廊巡检的应用,以小型固定翼无人机为研究对象,根据巡检任务要求,提出了一种基于全球定位系统(global positioning system,GPS)导航的输电线路走廊自主巡检无人机控制逻辑.首先结合输电线路走廊巡检环境,搭建无人机的6自由度非线性模型,并对其控制律进行研究;然后使用Stateflow模块仿真模拟巡检阶段和返航复检阶段的控制逻辑,实现巡检过程中无人机多模态之间的转换.仿真结果显示,无人机能够跟随巡检管理器给出的指令并完成指定的巡检任务,验证了无人机控制逻辑的合理性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛阳	上海电力学院自动化工程学院	69	643	11.0	23.0
2	张晓宇	上海电力学院自动化工程学院	4	27	3.0	4.0
3	杨天宇	上海电力学院自动化工程学院	3	14	2.0	3.0
4	陈明超		6	47	5.0	6.0
5	张茂胜		3	31	3.0	3.0