低成本车载组合导航在GPS失效时的算法设计

• 作者: 姜博文 王可东
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: GPS MEMS UKF 组合导航 惯性导航系统
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 412-417
• 页数: 6页
• 分类号: V249.32
• 字数: 3207字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2017.03.014

摘要

在低成本MEMS-IMU/GPS车载组合导航应用中,城市中建筑的遮挡会造成GPS失效,此时由于MEMS器件精度较低,导航精度会迅速降低甚至发散.针对此问题,引入车辆的天向和侧向速度约束作为虚拟观测,并且考虑到GPS失效时段由于低精度MEMS-IMU带来的非线性,在不做小角度近似的条件下,推导出非线性速度约束作为虚拟观测,利用非线性UKF滤波算法进行估计,以进一步改善导航性能.车载实验表明,提出的非线性速度约束算法能够有效提高GPS失效时的精度,并且在GPS信号再次有效时能够快速收敛.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王可东	北京航空航天大学宇航学院	32	307	10.0	16.0
2	姜博文	北京航空航天大学宇航学院	2	12	1.0	2.0