基于刚柔耦合模型的重载搬运机器人动力学仿真分析与结构优化

• 作者: 周新 孙玉萍 张志伟 苗登雨
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 重载搬运机器人 刚柔耦合 动态仿真 结构优化
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 38-42,107
• 页数: 6页
• 分类号: TP23
• 字数: 4193字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.12.007

摘要

为准确分析重载搬运机器人结构设计的优劣,基于多体动力学软件ADAMS建立了重载搬运机器人的刚柔耦合多体动力学模型.由此模型对重载搬运机器人进行了重载搬运典型工况下的动力学仿真,分析了不同电动机控制方法的优劣,以及重载搬运机器人在动作过程中的振动偏移情况.根据分析结果对重载搬运机器人结构进行了改进优化,并结合优化后刚柔耦合模型的动力学仿真验证了结构优化的有效性.所应用的建模及分析方法简便可靠,提高了工作效率,具有一定的工程实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周新		16	40	5.0	6.0
2	张志伟		12	35	3.0	5.0
3	苗登雨		6	25	3.0	5.0
4	孙玉萍		1	3	1.0	1.0