煤矿检测机器人机械手动力学及静力学分析

• 作者: 刘素梅 屈东东 时明明 李阳
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 检测机器人 机械手 动力学分析 静力学分析
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 85-89
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.06.016

摘要

针对煤矿无人区域的实际情况,设计并研制了一种四轮驱动式小空间检测机器人系统,用以井下环境信息和样品的采集.机器人结构主要由机器人本体、移动机构、控制器和机械臂机构等组成.主要介绍机器人的系统组成,并对5自由度机械手进行动力学和静力学分析,验证其结构设计的合理性和实际工作中的承栽性能.分析结果表明,机械手各关节力矩的变化稳定且均未超过电机所能提供的极限值;小臂最大变形0.012397 mm,最大应力15.8029 MPa均对系统结构影响很小,从而说明5自由度机械手选型准确,结构设计合理,能够满足煤矿实际工作需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李阳		20	53	4.0	7.0
2	刘素梅		30	142	7.0	10.0
3	时明明		5	12	2.0	3.0
4	屈东东		3	8	2.0	2.0