上肢主动训练康复机器人设计与研究

• 作者: 李瑞霞
• 来源期刊: 液压气动与密封
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 上肢 主动训练 反馈 阻抗控制
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TH11
• 字数: 2792字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0813.2017.08.001

摘要

随着脑卒中患者的增加,康复机器人成为患者康复训练的主要途径,其比康复师更加适合重复运动训练.康复机器人可有效降低康复治疗师的工作压力.主动训练作为康复机器人的主要特点,比简单的被动训练更加有效.介绍了上肢康复机器人2自由度主动训练控制方法,实现了患者肩关节和肘关节的康复训练.基于阻抗控制建立了康复机器人控制器,并将主动训练与虚拟现实相结合,可控制实际反作用力和目标反作用力的平均误差X轴为1.41×0.79 N,Y轴为1.22×0.91N.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞霞	长治医学院生物医学工程系	21	78	4.0	8.0